SISTEM PENDETEKSIAN BOLA PADA ROBOT SEPAKBOLA BERODA BERBASIS FILTER WARNA

Abstract

Robot sepakbola beroda merupakan salah satu kategori robot yang pertama kali dipertandingkan pada KRI (Kontes Robot Indonesia) 2018 kategori KRSBI (Kontes Robot Sepakbola Indonesia) Beroda. Robot sepakbola dikembangkan agar memiliki fungsi yang mirip dengan pemain sepakbola pada umumnya yaitu mengejar bola, menggiring bola, dan menendang bola. Salah satu permasalahan yang masih dikembangkan sampai saat ini adalah bagaimana robot mampu mendeteksi bola menggunakan sensor kamera (webcam). Deteksi bola merupakan salah satu langkah awal dalam menentukan aksi selanjutnya robot sepakbola beroda seperti mengejar, menggiring, dan menendang bola. Karena bola yang digunakan pada pertandingan berwarna orange maka pada penelitian ini dikembangkan pendeteksian bola menggunakan metode filter warna pada ruang warna HSV (Hue, Saturation, Value). Ruang warna ini digunakan karena representasi derajat warna hanya menggunakan channel H sehingga akan sangat memudahkan kalibrasi pada saat robot akan bertanding. Berdasarkan hasil eksperimen yang dilakukan dengan berbagai skenario pengujian didapatkan hasil robot mampu mendeteksi bola dengan nilai akurasi pada uji coba jarak sebesar 100%.

Kata Kunci : robot sepak bola, pendeteksian bola, hsv